本帖最后由 无名创新 于 2023-6-14 22:30 编辑
TI电赛无人机搭积木式编程（三）——用户自定义航点自动飞行功能
用户通过对前面两讲中全国大学生电子设计竞赛真题植保无人机（2021）、送货无人机（2022）完整方案的学习。细心一点的客户可以发现：在激光雷达SLAM/T265双目相机提供全局定位数据的情况下，无人机的自主飞行部分的程序设计，基本都是通过飞控代码二次开发模式中已有的飞行控制API函数，即自动飞行支持函数和导航控制函数实现。 同时需要结合底部/前向的机器视觉传感器以及激光雷达传感器对目标特征进行视觉/距离定位。比如送货无人机赛题中，达到目标航点上方后，通过视觉实现无人机的精准目标定位。通过视觉实现无人机位置的二次对准，其实就是用到的前些年赛题中的追踪移动色块的功能； 另外在植保无人机发挥部分要求中，需要识别到塔杆和条形码信息。通过激光雷达传感器识别道塔杆的水平位置、相对无人机机头方向的角度，对无人机偏航方向和机头与杆之间的距离进行控制，进而实现机头对准塔杆并调整与杆之间的间距并通过视觉识别特征这一复合的运动，这里用的就是基础飞行控制函数中的偏航控制API和速度控制API函数予以实现。 为了方便萌新用户针对具体竞赛内容实现快速的二次开发，我们新增加了用户自定义航点飞行功能，用户可以不需要自己编程去改飞控代码，就可以实现航点参数的录入，无人机能按照用户录入的航点动作进行自主飞行。这里需要注意的是默认提供的自定义航点自动飞行函数中飞行动作只是对航点的依次遍历，尚不涉及中间动作，比如需要结合视觉/激光雷达进行视觉定位、距离定位。 用户自定义航点自动飞行功能提供的是一个精简化的自主飞行框架，用户可以快速实现飞行动作的修改和编排。针对某一比赛任务设计中航点飞行任务部分用户可以无需重复设计，直接参考本框架就可以轻松实现多航点目标自动飞行任务，留足更多的时间去着手机器视觉部分和更为精细化的任务设计。另外电赛国赛测评中要求参赛者去现场编程，快速实现某一飞行动作要求变得不再有任何压力。 12_用户通过ADC按键录入自定义航点飞行功能——支持现场设置坐标参数（全局定位，指哪打哪）
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