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发表于 2019-2-27 16:12:16
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本帖最后由 电赛小编 于 2019-4-11 17:45 编辑
试用过程：
我们利用这个小车加以组装，将一些传感器加入其中，使得小车能够在我们的智能温室中添加新的活力，我们通过小车上的传感器采集数据，将数据通过ZigBee上传到上位机，经过数据处理后再将数据下传到主控芯片上，并驱动相应的传感器工作，实时采集当前环境的理化数据，进行相应的操作。
试用体会：
在试用过程中，我们发现这款小车制作精美，实用性好，并且在材质方面特别用心，防撞条采用金属材质，如果在行进过程中遇到障碍物时可以有效减少撞击带来的基体损伤，但是这款小车对于我们来讲还是有些不足，小车体积较小，集成度较高，如果在上面添加传感器时不能加多而且因重量的增加会导致小车的前进速度减慢，还有我们的测试是在实验室进行的，地板较为平整，如果将该款小车应用在农业方面时会遇到道路不平，刮风下雨等恶劣环境，小车的性能略显不足。这些想法可能是由于该小车本身的应用方向并不是在农业方面，我想如果将这款小车做大一点，在底盘上面有所突破，将能更好的应用在复杂的地面上。
这款小车可能不会很好的应用在农业中，但是这款小车作为一种学习产品会是一个非常好的选择。通过学习小车，可以掌握很多知识，小车上的MSP432可以用来学习GPIO口的使用、各种通信协议、外接传感器的使用，而小车本身就包含了许多模块，通过学习这些东西，可以很好的掌握小车的基本用法，同时可以在小车上写入算法，使小车的循迹能力得以提升。
产品展示：
我们通过在小车上加入ZigBee，DHT11温湿度传感器、光照传感器还有CO2传感器，可以将我们过去的定点采集转化为移动式采集，使得我们的农业信息采集变得更加灵活、精准。
MSP432 主程序中进行系统初始化、循迹检测、遥控指令判断、电机舵机驱动等操作，环境参数传感器数据读取放在定时器中断程序中执行，每 5s 进入一次中断读取数据。循迹模式时小车解析电磁传感器数据控制行进方向，遥控模式时解析上位机命令确定行进方向；上位机软件发送命令控制两种模式切换。
农业巡检小车使用开环控制算法控制舵机，开环控制下即有较高控制精度；使用 PID 控制算法控制电机，提高速度控制的精度及稳定性。在速度控制中使用编码器的输出量作为反馈量，调节控制电机 PWM 波的占空比达到稳定循迹小车的目的。
智能小车的手动巡航模式：小车上装有远程控制系统，当人眼看到小车在行进过程中需要改变方向，将通过ZigBee将控制指令发送给MSP432单片机,经过单片机处理后进行相应的轨迹改变操作。智能小车的手动巡航模式可靠性高、使用方便，但需要有人实时监控，需要的成本较高，不便于大型推广，但可以结合小车的智能巡航模式，两种模式结合起来，取长补短，可以有效的应对农业中遇到的问题。
农业巡检小车采集的环境数据需要实时上传到上位机中，用于数据保存及分析；同时，上位机也需要给巡检小车发送一些控制指令，控制小车的运行状态。小车与上位机之间需通过无线网络连接到一起。
TI-RSLK小车在农业中的应用：农业巡检小车需要深入农业现场，在农业现场移动采集环境数据，巡检性能稳定可靠将有助于采集准确的环境参数。
智能小车是智能农业中不可或缺的一环，智能小车可以实现定点巡航，精准采集。当大棚中的传感器捕捉到某一区域产生异常情况，需要有更精准的实时信息，但又不需要人工前往，此时智能小车可以进行查看。传感器采集到的信息通过同轴电缆传输给上位机，上位机接收到信息后进行处理，然后通过 ZigBee将数据传输给智能小车，指示小车前往相应区域进行查看，小车上装有传感器，可以将行进过程中发现的实时情况上发给上位机，方便上位机进行实时处理，并采取相应的预案。
智能机器人等先进技术联系到一起，改传统的定点采集为移动式采集。移动式采集将会更容易使用和安装，可以轻易的将原始温室模式转化新型的智能温室模式。不需要复杂的布线和维护，如果设备老化直接更换机器人携带的某些传感器即可。
农业巡检小车可实时采集环境参数，数据通过 ZigBee发送到上位机；上位机记录、保存历史数据并绘制折线图。本系统能够深入温室现场采集环境数据，节省人力投入。与基于物联网的温室改造方案相比，该设计改定点采集为移动采集，也可以减少改造成本。 |
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