立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现

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一粒轻沙

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查看: 810回复: 0 发表于 2023-8-3 10:14:42   只看该作者
送药小车代码仓库:https://gitee.com/lcsc/medical_car
更好的观看体验请去:https://lceda001.feishu.cn/wiki/ZDYbwqDfCiwVlckUEcScF0KSnRh
送药小车立创开源平台资料:https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

小车寻红线环的调试与实现
一般我们在小车比赛中最常用的是光电二极管灰度传感器,但是这里我们已经有K210识别到的红**块坐标了。所以在地图中的寻红线是在K210返回来的色块坐标基础上进行的。
依靠K210返回来的巡线中线偏移,对于PID控制来说,测量值是红线相较屏幕中线的偏移,目标值是想让红线偏移为0,输出值是电机的速度。
根据14_立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建.md文档我们的立创梁山派已经可以获取到色块的坐标了。接下来就可以参考10_小车角度环的调试与实现.md文档来实现了。
用K210发送过来的数据实现寻红线
还是在pid_thread.c中实现(和文档10_小车角度环的调试与实现中是一样的套路):
创建相应的PID控制参数的结构体:
  1. positional_pid_params_t red_lines_pid;
复制代码

初始化控制结构体并修改kp ki kd(因为已经有速度环了,两边轮子转速基本是一样的,所以kp取的是比较小的):
  1. // 巡红线回中pid配置
  2. //  寻红线 pid 参数初始化
  3. positional_pid_init(&red_lines_pid, 0.004, 0, 0, 5, 1.5, -1.5);
  4. // 修改 寻红线 kp ki kd
  5. red_lines_pid.positional_pid_set_value(&red_lines_pid, 0.005, 0, 0.0005);
复制代码

在PID的软件定时器回调函数中计算两个轮子需要的速度:
  1. // 巡红线环
  2. if (car_find_red_line_enable_flag == 1)
  3. {

  4.     red_lines_result_motor1_speed_target = positional_pid_compute(
  5.         &red_lines_pid, red_lines_target, lines_offset);
  6. }
  7. else
  8. {
  9.     red_lines_result_motor1_speed_target = 0;
  10. }
复制代码

在打开巡红线环后,给小车一个运行速度,如果能能识别到红线并成功传输给立创梁山派,此时小车就可以沿着红线前进了。
最终就是各个外环计算出来的速度一起加起来给速度环(内环):
  1. motor1_speed_target =
  2.     raw_target_speed + red_lines_result_motor1_speed_target
  3.     + position_result_motor1_speed_target + angle_ring_speed_target;
  4. motor2_speed_target =
  5.     raw_target_speed + (-red_lines_result_motor1_speed_target)
  6.     + position_result_motor2_speed_target - angle_ring_speed_target;
复制代码

在实际运行时,巡线时打开寻红线环,关闭角度环(或位置环)。转弯时关闭巡红线环,打开角度环(或位置环)。



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