TI-RSLK测评报告（二）——压敏传感器及电机

partsening

    最近楼主完成了小车压敏传感器模块和电机模块的测试，在这里和大家简单分享一下。
    首先，两个实验分别是基于Lab_10Debug以及Lab_12Motors完成的，关于压敏传感器的原理，电机及其驱动电路的原理在每章的Lecure中都有详细的说明，在这里想提示几个细节：
1.在初始化连接6个压敏传感器的GPIO口时，记得要启用内部电阻，这和它的电路原理图有关。具体地说就是： P4->REN |= 0xED;  P4->OUT |= 0xED  这两句指令
2.关于6个压敏传感器的位置问题（这里我觉得他给的那个英文注释有点坑  说的并不明确 导致楼主开始理解时把GPIO口和对应的压敏传感器搞错了）导致我在用单步调试看Data=Bump_Read()的值时总是对不上号（一脸懵逼），后来自己写了个测试小程序用逻辑分析仪看了一下每个引脚的电平才搞清楚。
3.在电机测试时要搞清楚那三个位的作用：DIR PWM Nsleep 结合Lab_13中关于用Timer定时器产生PWM波的知识就可以控制电机了（视频链接https://v.youku.com/v_show/id_XN ... m=a2hzp.8244740.0.0）
    综上，利用这些硬件，再结合一定的控制算法，比如PID控制、有限状态自动机等等（看之前发的帖子还有大佬利用**的方法可以进行图像的二值化处理）小车可以实现自动循迹、避障防撞等等主要功能，从而做成一个完整的系统。

SimonJames

不赖的东西

SimonJames

楼主的传感器测试程序可以分享一下吗？

STONER

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RGB

STONER 发表于 2019-4-4 16:01
感谢分享

谢谢楼主分享！