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发表于 2019-5-27 10:25:21
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课题：四旋翼飞行器 平台：TM4C123G LaunchPad
本四旋翼飞行器采用由 TI 公司生产的 Tiva™ C Series M4C123G LaunchPad，作为主控系统，通过 MPU6050、超声波、光流传感器采集飞行器飞行数据，主控芯片处理采集到的数据并给定 PWM 控制无刷电机旋转速度，从而影响飞行数据，再通过传感器采回数据给主控，对电机实现闭环控制，从而使得飞行器处于不同飞行状况，实现简易四旋翼飞行器控制。该系统硬件部分主要包括 Tiva™ C Series M4C123G LaunchPad，光流传感器模块，超声波模块，MPU6050 传感器模块，遥控器等。本设计主要运用 Tiva™ C Series M4C123G LaunchPad 单片机控制无刷电机，根据飞行姿态，通过程序控制算法，使无刷电机带动桨叶来控制飞行器保持某种飞行姿态。
1 实现方案比较
1.1 主控芯片的论证与选择
1.2 加速度计和角度传感器 的论证与选择
1.3 电机的论证与选择
1.4 空间定位 的论证与选择
2 系统方案描述
2.1 机械结构
2.2 理论分析
2.2.1 四轴飞行器的基本模型
2.2.2 姿态解算与融合
2.2.3 基于角度反馈的四轴飞行器的平衡控制
3. 硬件模块设计
3.1 光流传感器 模块：
3.2 串口超声波 模块：
3.3 MPU6050 模块
3.4 整体硬件底板：
4. 系统软件设计
4.1 系统 流程图
4.1.1 系统主流程图
4.1.2 定时器中断子流程图
4.1.3 功能一子流程图：
4.1.4 功能二子流程图
4.1.5 功能三子流程图
4.2 单片系统配置说明
4.3 算法介绍
（1） 四元素解算与互补滤波（姿态解算）
（2 ） 平衡算法 （姿态闭环）
（3 ） 超声波定高（高度闭环）
（4 ） 光流测位移（位置闭环）
5. 系统测试
5.1 测试仪器及测试环境
6.作品小结
附有设计报告的全部内容，需要的同学可以下载附件，欢迎同学们，投赫兹币，点赞
四旋翼飞行器设计报告.pdf
(952.87 KB, 下载次数: 309)
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