本帖最后由 电赛小编 于 2019-4-11 17:43 编辑
1、RSLK套件组成。 这套小车的动力系统由电池、电机驱动板、直流电机和轮胎组成、传感系统由6个碰撞传感器、线传感器、转速计组成。控制器为一块搭载MSP432P401R芯片的控制器。硬件资源很丰富，将所有部件按照说明书组装完成后，实物图如图所示。 在官网上下载的资料包中，包括了整套开发套件的数据手册、芯片编程指南、开发平台使用手册等资料，同时网上也有相关的视频教程，对控制器和传感器的原理都有很详细的介绍，配套的TExaSdisplay软件可以实现对信号的分析，让使用者能对各个IO口的信号能有很直观的理解。对于初学者而言，是很不错的学习资料。 在课程配套的软件包中的TExaSdisplay软件很好用，可以在没有示波器的情况下配合MSPEXP432P401R LaunchPad的上的调试器，完成对端口状态的监视。电机运行的示波器图如下。 2、运动学分析 小车的机械尺寸上，轮子的直径约为68mm。两轮中心的间距约为130mm，两轮中心距底盘中心的间距约为65mm。 首先，假设小车所在的平面是二维的，小车在该平面内的的位置可以表示为q(θ，x,y)其中 为小车的姿态角θ， 为小车的位置(x,y)。 wL为小车左轮的转速,wR为小车右轮的转速。r为车轮半径。 上述公式对时间积分，可以得到 
在编程时，我们将单个控制周期内的编码器的变化值视为速度与时间的微分量，实现对上述公式的离散化。离散化的代码如下 eright_lsteps=RightSteps;//获取上一次的编码器累计数值 eleft_lsteps=LeftSteps; encoder_Get(&LeftTach, &LeftDir, &LeftSteps,&RightTach, &RightDir, &RightSteps);//获取当前的编码器累计数值 edelta_l=LeftSteps-eleft_lsteps;//计算编码器的变化值 edelta_r=RightSteps-eright_lsteps; ecart_theta+=(edelta_r-edelta_l)*0.554/130;//计算角度值 ecart_x+=0.5*edelta_l*0.554*cos(ecart_theta)+0.5*edelta_r*0.554*cos(ecart_theta);//计算X位置值 ecart_y+=0.5*edelta_l*0.554*sin(ecart_theta)+0.5*edelta_r*0.554*sin(ecart_theta);//计算Y位置值 3、实验 实验为小车先根据编码器的反馈值，计算小车当前的位姿，以此为依据来控制小车运行大约800mm，图片中的瓷砖边长为800mm。 然后切换到小车的循迹模式，根据线传感器的反馈，判断小车偏离地上的标线的程度，调整小车的运行速度。 实验中发现，由于小车的万向轮与地面之间有时会发生滑动，从而导致小车发生偏移，导致小车无法按照预定的轨迹运行。 4、测评总结 经过一个月的学习，我从中学到了很多东西，很多在理论上行的通的做法，在实际使用时会受到很多因素的干扰，需要通过采集外部信息来对小车的运行状态进行调整。另外通过编码器计算小车的位置，控制小车的运动，控制效果不是很好，原因是多方面的，一方面由于地面的平整度和小车运行时的滑动造成的，做出来的效果不是很好，一方面是模型存在一些问题，参数、控制周期等的影响。 在项目开始时，我还打算使用小车根据自身的位姿计算控制其进行圆弧运动，但是最后发现实施起来难度大，而且电机的转速也不是很稳定，加上地面的条件不好，小车常打滑，导致小车无法走出理想的圆。这让我切身体会到硬件和软件的配合对实际控制有很重要的影响。 最后，感谢TI提供的这次试用机会，祝电赛论坛和TI越办越好！ | 
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