【TI-RSLK 试用】+ 机器视觉

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      寒假之前，我报名参加了本次TI-RSLK 试用活动，没想到审核通过了。非常荣幸能参加这次活动，感谢电赛论坛和TI能给我这次机会，让我学会了很多东西，比如MSP432单片机。
      废话少说，下面切入正题，我将为大家介绍我的试用经历及我的项目。
      这套TI-RSLK的主控是TI的MSP432单片机。关于TI，此前虽有了解，但仅限于MSP430单片机，而且没有系统地学习过，至于MSP432此前更是没有听说过。经查阅资料，MSP432单片机是32位ARM单片机，内核为cortex-M4，主频48MHz。可以看出，MSP432是MSP430的升级版，不管是CPU还是主频相较430都有全面提升 。      TI-RSLK的车体采用金属车架，非常坚固，橡胶车轮也非常不错。电路和传感器全部模块化，条理清晰。套件内附带的组装说明书非常详细，完全不担心组装出错。唯一要吐槽一下的是车架上的过线孔，巡线模块的排线穿不过去。
     我之前并没有MSP系列单片机的开发经验，不过TI提供了丰富的教程和例程，例程注释也很详细，这对初学者非常友好。为了快速完成项目，我直接移植了官方例程提供的函数，并基于官方例程进行修改。移植程序可以提高开发效率，但并不适合学习，如果不是时间紧张，还是建议详细学习配套课程后重写程序。
     下面是我的程序，使用CCS编写。实现了巡线、避障、机器视觉等功能。因为时间原因，电机部分采用开环控制。机器视觉部分，将OpenMV挂载于串口，识别April-Tags标记，验证视觉控制小车的可行性。
     改进余地：本项目移植官方例程而来，一些地方应用的不是很得心应手，有时间还要自己写一遍底层；PID控制没有实现，虽然开环控制也够用，但还不够完美；红外遥控没有用到；机器视觉只进行了可行性验证，下一步可以做一个自动追球的小车。