[其他] 麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享

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一粒轻沙

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查看: 161回复: 3 发表于 2020-10-14 17:38:45   只看该作者
麦克纳纳姆轮是一种全向轮,底盘可以向前向后,也可以像螃蟹左右横向移动,原地转动,任何方向的飘逸都行,所以挺好玩的,所以将最简单最精髓的部分分享出来,一定要切记!切记!切记!参考资料论文中我画圈的逆运动学公式,自己利用数学算一下,不难的。(论文中其它部分完全可以忽略,因为我们搞应用的,就是把别人的研究成果拿来用就好了)你是学霸非要全部看懂,我不拦你滴!只需要提供X_Y_W_speed的值,就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速!!!超级简单

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版主

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发表于 2020-10-15 08:37:12   只看该作者
棒棒哒  学生们可以参考这种思路

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发表于 2020-10-21 10:30:34   只看该作者
楼主, 你的  参考资料 躲起来了

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二氧化硅

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发表于 4 天前   只看该作者
楼主,你的参考资料嘞
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