本帖最后由 无名创新 于 2024-2-28 18:04 编辑
运用ChatGPT辅助新手学习躺赢者PRO飞控二次开发示例（2023年10月28日）.pdf.pdf
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1、以飞控预设的飞行任务demo中void flight_subtask_1(void)代码为例分析一下变量flight_subtask_cnt的作用？//逆时针转动90度，完成后降落
void flight_subtask_1(void)
{
static uint8_t n = 0;
if (flight_subtask_cnt[n] == 0)
{
Flight.yaw_ctrl_mode = COUNTER_CLOCKWISE; // 使用逆时针旋转模式
Flight.yaw_ctrl_start = 1;
Flight.yaw_outer_control_output = -90; // 逆时针90度
OpticalFlow_Control_Pure(0);
Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL, NUL, NUL); // 高度控制
flight_subtask_cnt[n] = 1;
}
else if (flight_subtask_cnt[n] == 1)
{
Flight.yaw_ctrl_mode = COUNTER_CLOCKWISE; // 使用逆时针旋转模式
Flight.yaw_outer_control_output = 0;
OpticalFlow_Control_Pure(0);
Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL, NUL, NUL); // 高度控制
if (Flight.yaw_ctrl_end == 1) flight_subtask_cnt[n] = 2; // 执行完毕后，切换到下一阶段
}
else if (flight_subtask_cnt[n] == 2)
{
Flight.yaw_ctrl_mode = ROTATE; // 恢复正常旋转模式
Flight.yaw_outer_control_output = RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW];
OpticalFlow_Control_Pure(0);
Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_AUTO_VEL_CTRL, NUL, -30); // 高度控制
}
else
{
basic_auto_flight_support(); // 基本飞行支持软件
}
}
flight_subtask_cnt 是一个数组，用于跟踪控制飞行任务的不同阶段。在这段代码中，flight_subtask_cnt 的作用是标记当前任务的执行阶段，以便适时切换到下一阶段或执行不同的飞行操作。具体作用如下： flight_subtask_cnt 是一个数组，索引 n 表示当前任务的编号。不同的任务可以有不同的 n 值，从而在代码中区分不同的任务。 初始阶段，flight_subtask_cnt[n] 被设置为0，表示任务尚未开始执行。 在任务的执行过程中，flight_subtask_cnt[n] 的值会随着不同阶段的完成而递增，以表示任务的进度。 在代码中通过判断flight_subtask_cnt[n] 的值来确定当前执行哪个任务阶段。例如，当 flight_subtask_cnt[n] 的值为1时，执行任务的第一个阶段；当 flight_subtask_cnt[n] 的值为2时，执行任务的第二个阶段，依此类推。 当任务的一个阶段完成后，会将 flight_subtask_cnt[n] 的值递增，以切换到下一个阶段。在任务的最后一个阶段，通常会执行相应的操作来结束任务。
总之，flight_subtask_cnt 在这段代码中用于管理不同任务的执行阶段，以确保无人机在不同任务之间切换并完成各自的任务。
2、以飞控预设的飞行任务demo中void flight_subtask_5(void)代码为例分析一下变量execute_time_ms的作用？//机体坐标系下相对位移,正方形轨迹
//右前上分别对应XYZ正方向
void flight_subtask_5(void)
{
static uint8_t n=4;
if(flight_subtask_cnt[n]==0)
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
flight_subtask_cnt[n]=1;
execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间
//向前移动100cm
Horizontal_Navigation(0,100,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==1)
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;
if(execute_time_ms[n]==0)
{
flight_subtask_cnt[n]=2;
execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间
//向右移动100cm
Horizontal_Navigation(100,0,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);
}
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==2)
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;
if(execute_time_ms[n]==0)
{
flight_subtask_cnt[n]=3;
execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间
//向后移动100cm
Horizontal_Navigation(0,-100,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);
}
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==3)
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;
if(execute_time_ms[n]==0)
{
flight_subtask_cnt[n]=4;
execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间
//向左移动100cm
Horizontal_Navigation(-100,0,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);
}
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==4)
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;
if(execute_time_ms[n]==0)
{
flight_subtask_cnt[n]=5;
execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间
//以下还可以继续增加子任务，比如向上移动50cm
//Horizontal_Navigation(0,0,50,RELATIVE_FRAME,MAP_FRAME);
}
}
else
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
}
}execute_time_ms 的作用是用来跟踪每个飞行子任务的执行时间。在这段代码中，execute_time_ms 主要用于控制子任务的执行时机和切换到下一个子任务。具体作用如下： execute_time_ms 是一个数组，用于记录每个飞行子任务的执行时间。数组的每个元素对应一个子任务，索引 n 表示子任务的编号。 在每个子任务的执行过程中，execute_time_ms[n] 的值会递减。这个值通常以毫秒为单位，每递减1表示经过5毫秒的执行时间。 当 execute_time_ms[n] 的值减少到0时，表示当前子任务已经执行了足够的时间，需要切换到下一个子任务。 通过检查 execute_time_ms[n] 的值，可以确定何时切换到下一个子任务，以便按照一定的时间间隔执行不同的飞行动作。 在这段代码中，每个子任务执行完成后，会将 execute_time_ms[n] 的值重新设置为下一个子任务的执行时间，从而继续执行下一个子任务。
总之，execute_time_ms 在这段代码中用于控制飞行子任务的执行时机，以确保不同的子任务按照一定的时间间隔执行，实现多步骤的飞行动作。
3、以飞控预设的飞行任务demo中void Navigation_User_Setpoint(void)代码为例分析一下变量flight_global_cnt和flight_global_cnt2的作用？//用户通过按键自定义输入三维的航点位置，无人机依次遍历各个航点，最多支持28个航点
void Navigation_User_Setpoint(void)
{
static uint8_t n=13;
Vector3f target_position;
float x=0,y=0,z=0;
if(flight_subtask_cnt[n]==0)//起飞点作为第一个悬停点
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
user_setpoint_generate();//生成航点
//记录下初始起点位置，实际项目中可设置为某一基准原点
//base_position.x=VIO_SINS.Position[_EAST];
//base_position.y=VIO_SINS.Position[_NORTH];
base_position.z=First_Working_Height;//第一作业高度
x=base_position.x;
y=base_position.y;
z=First_Working_Height;
target_position.x=x;
target_position.y=y;
target_position.z=z;
Horizontal_Navigation(target_position.x,
target_position.y,
target_position.z,
GLOBAL_MODE,
MAP_FRAME);
flight_subtask_cnt[n]=1;
flight_global_cnt[n]=0;
flight_global_cnt2[n]=0;
execute_time_ms[n]=1000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==1)//起飞之后原定悬停1S后再执行航点任务
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;
if(execute_time_ms[n]==0)//悬停时间计数器归零，悬停任务执行完毕
{
//判断所有航点均执行完毕，执行下一任务
if(flight_global_cnt2[n]>=user_setpoint_max)
{
flight_subtask_cnt[n]=3;//结束航点遍历
flight_global_cnt[n]=0;
execute_time_ms[n]=0;
//航点计数器清0
flight_global_cnt2[n]=0;
return ;
}
uin**_t current_num=constrain_int32(flight_global_cnt2[n],0,user_setpoint_max-1);//限幅防溢出
if(user_setpoint_valid_flag[current_num]==true)//如果当前的航点有效，就设置目标航点进入下一线程
{
x=nav_setpoint[current_num][0];
y=nav_setpoint[current_num][1];
z=nav_setpoint[current_num][2];
target_position.x=base_position.x+x;//水平位置期望为起飞后基准位置+位置X偏移
target_position.y=base_position.y+y;//水平位置期望为起飞后基准位置+位置Y偏移
target_position.z=z;
Horizontal_Navigation(target_position.x,
target_position.y,
target_position.z,
GLOBAL_MODE,
MAP_FRAME);
flight_subtask_cnt[n]=2;
flight_global_cnt[n]=0;
execute_time_ms[n]=0;
}
else//如果当前的航点无效，跳过当前航点,继续设置下一航点
{
//航点计数器自加
flight_global_cnt2[n]++;
}
}
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==2)//检测起飞点悬停完毕后，飞向下一个目标点
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
//判断是否到达目标航点位置
if(flight_global_cnt[n]<user_setpoint_fixed_times)//持续10*5ms=0.05s满足
{
float dis_cm=pythagorous3(OpticalFlow_Pos_Ctrl_Err.x,OpticalFlow_Pos_Ctrl_Err.y,Total_Controller.Height_Position_Control.Err);
if(dis_cm<=user_setpoint_fixed_3d_cm) flight_global_cnt[n]++;
else flight_global_cnt[n]/=2;
}
else//持续10*5ms满足，表示到达目标航点位置
{
flight_subtask_cnt[n]=1;
flight_global_cnt[n]=0;
execute_time_ms[n]=0;
//航点计数器自加
flight_global_cnt2[n]++;
}
//判断所有航点均执行完毕，执行下一任务
if(flight_global_cnt2[n]>=user_setpoint_max)
{
flight_subtask_cnt[n]=3;
flight_global_cnt[n]=0;
execute_time_ms[n]=0;
//航点计数器清0
flight_global_cnt2[n]=0;
}
}
else if(flight_subtask_cnt[n]==3)//执行航点完毕后，原地下降，可以根据实际需要，自写更多的飞行任务
{
Flight.yaw_ctrl_mode=ROTATE;
Flight.yaw_outer_control_output =RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW];
OpticalFlow_Control_Pure(0);
Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_AUTO_VEL_CTRL,NUL,-30);//高度控制
}
else
{
basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件
}
}
在上面的代码中，flight_global_cnt 和 flight_global_cnt2 用于跟踪和管理飞行任务中的不同阶段和航点遍历。这两个变量的作用如下： flight_global_cnt 的作用： flight_global_cnt 用于跟踪当前子任务的执行状态，特别是在检查是否到达目标航点位置时。 当飞机正在尝试到达一个目标航点时，flight_global_cnt 在特定条件下递增。这个条件可能是满足一定的时间持续条件或距离条件。 如果 flight_global_cnt 达到一定的条件（例如满足时间或距离条件），则表示飞机已经到达目标航点，随后可以执行下一个任务或目标。
flight_global_cnt2 的作用： flight_global_cnt2 用于跟踪当前正在执行的航点计数。它保持记录当前飞机已经到达了哪些航点，并在执行航点遍历任务时递增。 飞机遍历多个航点时，它可以确保飞机按照用户设定的航点顺序进行遍历。 当所有航点都已经执行完毕时，flight_global_cnt2 可能被重置，以便开始执行下一个任务或结束任务。
这两个变量是飞行任务管理的重要组成部分，用于确保飞机按照预定的轨迹和航点执行飞行任务。flight_global_cnt 和 flight_global_cnt2 通过递增、重置和条件检查，协同工作以实现飞机的航点遍历和任务执行。 4、帮我分析一下2023年TI国赛G题发挥部分void Air_Ground_Extinguish_Fire_System_Innovation(void)代码执行的流程？上面的代码是一个函数，称为Air_Ground_Extinguish_Fire_System_Innovation，该函数用于实现无人机的灭火系统控制。以下是该代码的执行过程： 整体来说，该函数负责控制无人机执行一系列灭火任务，包括巡逻、火源检测、色块对准、高度控制、释放灭火包、记录火源位置、以及恢复到巡逻高度等任务。它根据子任务计数器的值来管理不同任务阶段，并根据条件判断是否满足任务完成的条件。一旦任务完成，它将转移到下一个任务阶段或子任务。
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