从上图我们对 M4 的内核硬件及软件组织结构就会有个大致的认识。从图中
也可以明确看到 DSP 功能的存在。
该处理器具有的特点：
ISA 支持：
单周期 16, 32 位 MAC
双周期 16 为 MAC
DSP 扩展：16 位 SIMD 运算
硬件除法（2 至 12 个周期）
浮点单元：单精度浮点单元
符合 IEEE 754
中断：不可屏蔽的中断（NMI）+240 个物理中断
中断优先级：8 至 256 个优先级
调试：可选 JTAG 和串行线调试端口，最多 8 个断点和 4 个检测点
传感器：考虑到电流的大小，方向和频率，依据经可靠、稳定、经济的要求，我们选择 10mH 的电感，然后进行滤波、放大、检波。
根据公式：LC f 2 / 1
根据并联谐振电路的频率，带入频率，可得电容大小 C=6.8nF.但由于从TB上购得的工字电感值并不是标准的10mH.,校正电感实际值也并
不是 6.8nF.为此，我们从买得的一批物料中调出了最佳电容-电感对。这样采集的赛道
信号值非常的完美，左右电感返回信号值几近相等。后来实验证明该传感器制作是合理的：
1） 电感、电容的参数误差使得实际的谐振频率大概在 20KHZ 左右；
2） 由于比赛时信号频率有一定误差，所以我们的传感器的随机误差能增强车子的稳定性能；后来我们专门制作了传感器筛选支架。将传感器依次固定于相同点，将长直
信号导线铺设于水平可滑动的导轨下方正中央。测试时用示波器观察各个传感器在导轨滑动过程中感应电压的幅值大小、左右对称性和谐振频率是否是在 20KHZ
左右等性能。通过严格筛选，保证了传感器的一致性，为后来的信号采集奠定良好的匹配性、对称性基础。在传感器布局上我们结合前辈的经验，我们采用两排电感，前辈们只用一排
电感，采用八字的形式排放，对于普通的赛道元素，一排电感足矣，但对于新加的环岛元素，简单的**电感已经显得捉襟见肘了。小车往往进入环岛时，会盲
打舵。为了解决此问题，我们增加了一排竖直电感，放在第一排，如图 1.2 传感器布局，这样就可以增强前瞻性，提前检测到环岛元素，以做好提前预防机制
（减速，朝指定方向打舵），当进入环岛后，重新采集环岛内的电感值偏差（环岛内电磁线采用并联布局，相应的电流值减半。）如图 1.3 环岛元素 采用相应
的处理机制。在素对决策上，也要采取措施。否则，极易冲出赛道。（环岛内采取低速过环）
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