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发表于 2019-6-3 13:00:00
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全国电赛还是有一定难度的，在规定时间内，也就是4天3夜的时间内，高标准高要求的做出电赛试题。从我个人认为还是很有难度的。在这段时间内，我们要做到符合要求的软件和开发，一直硬件的的制作、焊接、测试调整等。从构思到实际制作测试都是非常消耗时间的，我们为了完成竞赛目标往往减少睡眠时间，将大部分经历投入到电子竞赛中，毕竟这是一次为梦想的拼搏，在这一阶段，我们不愿放弃，不愿弱于他人，更不愿辜负为此付出的青春，即使最终失败，我们也能说我们尽力了，这就足够了。
首先要说的是赛前的积累和准备是非常重要的，这决定了你解决问题的方向和速度，当然队内成员可以有不同的知识积累，以便在电赛阶段解决更多的实际问题。这样就算一个人遇到了问题暂时解决不了，但队友、更有经验的学长或指导老师总能解决。一般赛前几天都会有估题的人，可以多去论坛或者多加几个电赛群相互学习。赛前的前几天，我记得我在调试熟悉各种外设，摄像头，陀螺仪，加速度传感器，OLED，触摸屏等，尤其是触摸屏，这是我以前很少接触得，电阻触摸屏随着电容屏的出现，很少有人购买。网购时间不好把控，跑遍市内电子市场才找到几块合适的元器件，网上也只有原理没有现成的程序，我也就只能一边拿示波器了解原理，一边自己写库，一个xy轴坐标互相影响导致定位不准的问题我研究了很久，最后发现是一个gpio的电平配置出了问题。另外一个队友设计了一块PCB印刷电路板，发加急在赛前发回来了。每个人都是马不停蹄的准备各自的部分。
其次，时间的分配也是尤为重要的，不要在题目间摇摆，要尽早的确定题目不要中途更换题目。我们的组内分配如下：
先确定题目，构思题目框架，第一天剩余的时间由负责软件方向的队友搭建大体的软件框架，另外两个人进行机械和电路框架的制作，焊接调试能够使用的PCB印刷电路板。比赛的第二日，我在对各种传感器进行调试，另外两人分别在安装传感器和组装机械，3D打印的各种器件也基本打印完毕，我们下午下午就基本组装完成了，接下来开始简单调试，发现了很多问题，比如飞控无人机的摄像头稳定性不够等等，软件的编译也不是很顺利，有诸多的为题等待我们的解决。经过一夜的努力，我们开始调参数了，我另外一人进行参数调节，负责硬件的同学调整机械的细节，调参数也是遇到很多问题，最开始我们想的是用普通的PID控制，效果就还可以了，勉强球不会掉下去，后来我们又尝试了模糊PID，变论域PID，bangbang控制等等，最后越调越烂，最后还是硬调普通的PID解决了问题。顺便说下，3D打印虽然方便，但是缺点就是耗时太长，如果能够找到现成的机械部件最好还是不要选择这种耗时的方式，毕竟竞赛的时间非常紧张，不过由于我们时间分配合理，将打印工作提前，同时去处理其他的问题，所以并未给我们在时间上造成麻烦。最后一天，大概就是在搞附加功能，我们想的是用之前我写的一个蓝牙调试助手来控制球的位置，用触摸屏控制小球位置，用自制遥控器控制小球位置不过最后遥控器调了两个小时确实没调出来就放弃了，搞机械的队友继续搞附加部分的机械，另一个队友继续调参数，我在调试附加功能，结果到晚上又出现之前提到的那个问题，不过还好，最后顺利封箱。
然后队内配置要合理，在精神上要团结，最好能产生良好的化学效果，能有一定的默契。队内是不能出现矛盾的，一旦出现分歧且长时间不能统一，队长没有决策能力以及黏合能力，任由事情向不利方向发展，那么本次竞赛的成绩基本不会理想。最理想的配置就是：一人为软件编译能力强且熟悉所用元器件，能够绝对竞赛中出现的BUG；另一人精通硬件部分，能够快速完成电路设计和搭建，与软件人员结合处理测试过程中的问题；最后一人最好能力比较综合，能够给以上两人查缺补漏，能够完成报告的撰写和讲解，这样一个队伍就完美了。
最后，大家有一个平和的心态对待竞赛，戒骄戒躁，不要出现问题就开始慌乱，要抽丝剥茧寻找其根源，解决最根本问题，希望大家这次的国赛能够取得好成绩。
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