立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协议框架搭建

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一粒轻沙

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查看: 995回复: 0 发表于 2023-8-2 10:33:24   只看该作者
本帖最后由 立创开发板 于 2023-8-2 10:37 编辑

送药小车代码仓库:https://gitee.com/lcsc/medical_car更好的观看体验请去:https://lceda001.feishu.cn/wiki/ZDYbwqDfCiwVlckUEcScF0KSnRh
送药小车立创开源平台资料:https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建在K210可以识别到色块和识别数字后,就需要把这些信息传递给立创梁山派了。而立创梁山派也需要控制K210去切换巡线模式和数字识别模式。所以需要规定一下他们之间的双向通信协议。
⚙️定义数据的通信协议K210to立创梁山派
负载包
含义
数据所对应的意义
payload[0]
K210当前工作模式
0:巡线模式


1:数字识别模式
payload[1]
当前路口识别结果
0:啥也没识别到


1:门口区域
payload[2:3]
顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负
以像素点为单位
payload[4:5]
中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负
以像素点为单位
payload[6:7]
左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负
以像素点为单位
payload[8:9]
右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负
以像素点为单位
payload[10]
最左边的数字(由K210计算坐标得出)
识别到的数字,可以是1,2,3,4,5,6,7,8
payload[11]
最右边的数字(由K210计算坐标得出)
识别到的数字,可以是1,2,3,4,5,6,7,8

立创梁山派toK210
负载包
含义
数据所对应的意义
payload[0]
设置K210工作模式
0:将K210切换至巡线模式


1:将K210切换至数字识别模式

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