立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现

立创开发板

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小车寻红线环的调试与实现
一般我们在小车比赛中最常用的是光电二极管灰度传感器，但是这里我们已经有K210识别到的红**块坐标了。所以在地图中的寻红线是在K210返回来的色块坐标基础上进行的。
依靠K210返回来的巡线中线偏移，对于PID控制来说，测量值是红线相较屏幕中线的偏移，目标值是想让红线偏移为0，输出值是电机的速度。
根据14_立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建.md文档我们的立创梁山派已经可以获取到色块的坐标了。接下来就可以参考10_小车角度环的调试与实现.md文档来实现了。
用K210发送过来的数据实现寻红线
还是在pid_thread.c中实现（和文档10_小车角度环的调试与实现中是一样的套路）：
创建相应的PID控制参数的结构体：

1. positional_pid_params_t red_lines_pid;

复制代码

初始化控制结构体并修改kp ki kd（因为已经有速度环了，两边轮子转速基本是一样的，所以kp取的是比较小的）：

1. // 巡红线回中pid配置
   
2. //  寻红线 pid 参数初始化
   
3. positional_pid_init(&red_lines_pid, 0.004, 0, 0, 5, 1.5, -1.5);
   
4. // 修改 寻红线 kp ki kd
   
5. red_lines_pid.positional_pid_set_value(&red_lines_pid, 0.005, 0, 0.0005);

复制代码

在PID的软件定时器回调函数中计算两个轮子需要的速度：

1. // 巡红线环
   
2. if (car_find_red_line_enable_flag == 1)
   
3. {
   
4. 
   
5.     red_lines_result_motor1_speed_target = positional_pid_compute(
   
6.         &red_lines_pid, red_lines_target, lines_offset);
   
7. }
   
8. else
   
9. {
   
10.     red_lines_result_motor1_speed_target = 0;
    
11. }

复制代码

在打开巡红线环后，给小车一个运行速度，如果能能识别到红线并成功传输给立创梁山派，此时小车就可以沿着红线前进了。
最终就是各个外环计算出来的速度一起加起来给速度环（内环）：

1. motor1_speed_target =
   
2.     raw_target_speed + red_lines_result_motor1_speed_target
   
3.     + position_result_motor1_speed_target + angle_ring_speed_target;
   
4. motor2_speed_target =
   
5.     raw_target_speed + (-red_lines_result_motor1_speed_target)
   
6.     + position_result_motor2_speed_target - angle_ring_speed_target;

复制代码

在实际运行时，巡线时打开寻红线环，关闭角度环（或位置环）。转弯时关闭巡红线环，打开角度环（或位置环）。



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